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MiR250은 24 시간 내내 작동 할 수있는보다 유연한 AMR이며 생산성을 높이기 위해 설치가 매우 간단합니다. 풋프린트가 작고 적응성이 향상되어 레이아웃을 변경하지 않고도 내부 물류를 최적화 할 수 있습니다.
(MiR250) 관련한 퀵 팩트
최대 속도
2.0 m/s
주행 시간
13 hours
적재량
250 kg
크기
800 mm x 580 mm
MiR250의 풋 프린트는 580 x 800mm이고 높이는 30cm에 불과하지만, 초당 2m의 속도로 250kg까지 움직일 수 있습니다. 시중에 판매되는 다른 AMR보다 AMR이 더 민첩하며 까다로운 환경에 매우 적합합니다. 작은 풋프린트 덕분에 80 센티미터의 좁은 공간에서도 주행 할 수 있습니다.
MiR250은 수명이 길고 손쉬운 정비가 가능하며 빠른 배터리 교체 옵션으로 연중 무휴로 작동합니다. 또한 현재 적용 가능한 안전 표준에 따라 설계되었으므로 시장에서 가장 안전한 AMR이라고 생각합니다.
필요한 경우 MiR250는 ESD 버전으로도 제공됩니다.
✓ 빠른 배터리 교체로 24 시간 작동
✓ 견고한 설계로 긴 수명 보장
✓ 손쉬운 서비스 가능성
✓ 동적 환경에서 부드럽고 효율적으로 탐색
✓ ESD 버전 사용 가능
날짜: 2022-04-25
일반 정보
| 지정된 용도 | 내부 제품 운송 및 내부 물류 자동화에 적합 |
| 유형 | 자동 모바일 로봇(AMR) |
| 색상 | RAL 7011 / 아이언 그레이 |
| 컬러 - ESD 버전 | RAL 9005 / 제트 블랙 |
| 덮개 재료 | 폴리카보네이트, 렉산 수지 221R |
| 제품 설계 수명 | 5년 또는 20,000시간 중 빠른 날짜 |
| 고지 사항 | 사양은 현지 조건 및 애플리케이션 설정에 따라 다를 수 있음 |
치수
| 길이 | 800mm |
| 너비 | 580mm |
| 높이 | 300 mm |
| 무게(배터리 또는 적재물 제외) | 83kg |
| 지상 간격 | 25 ~ 28mm |
| 적재면 | 800 x 580 mm |
| 휠 직경(구동 휠) | 200mm |
| 휠 직경(캐스터 휠) | 125mm |
| 상부 모듈 장착을 위한 크기 | 로봇 설치 면적과 동일. 더 큰 상부 모듈이 필요한 경우 MiR에 문의하십시오. |
| 상부 플레이트 | 양극 산화 처리 알루미늄, 5mm |
적재량
| 최대 적재량 | 250 kg |
| 적재물 설치 면적 | 로봇 설치 면적과 동일. 더 큰 적재물 설치 면적이 필요한 경우 MiR에 문의하십시오. |
| 적재물 배치 | 사용자 가이드의 지침에 따라 질량 중심을 배치 |
속도 및 성능
| 최대 속도(최대 적재 시, 평면) | 2.0m/s (7.2km/h) |
| 최대 적재량의 가속도 제한 | 0.3m/s2 |
| 최대 속도에 이르는 최소 거리 | 9.5 m |
| 작동 복도 너비 | 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 1,450mm 동적 설치 면적: 1,300 mm 820 mm × 600 mm 설치 면적 및 보호 필드 차단 제공 900 mm 820 mm × 600 mm 설치 면적 및 보호 필드 차단, 중요 구역 제공 850mm |
| 90° 회전 시 작동 복도 너비 | 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 1,500mm 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 1,350 mm 최소 풋프린트 및 보호 필드 차단 제공: 1,000mm |
| 유턴 작동 복도 너비 | 1,600mm 동적 설치 면적 및 차단된 대인 탐지 기능: 1,150mm |
| 로봇 두 대 통과 시 작동 복도 너비 | 기본 설정 시: 3,200 개선된 설정 시: 1,700mm |
| 배치 정확도(제어된 조건에서) | L-마커에 도킹: ± 3mm X-축 상, ± 3mm Y-축 상, ± 1° 각도 V-마커에 도킹: ± 9mm X-축 상, ± 17mm Y-축 상, ± 3° 각도 VL-마커에 도킹: ± 3mm X-축 상, ± 3mm Y-축 상 Bar-마커에 도킹: ± 18mm X-축 상, ± 4mm Y-축 상, ± 1.5° 각도 팔레트 마커에 도킹: ± 4mm X-축 상, ± 2mm Y-축 상, ± 0.3° 각도 위치 마커에 도킹: ± 60mm X-축 상, ± 85mm Y-축 상, ± 5 ° 각도 |
| 횡단 가능한 틈새 및 문틀 허용오차 | 0 ~ 20mm 20mm 이상: 지침을 준수해야 합니다 30mm 이상: 부상 위험으로 권장하지 않음 50mm 이상: 금지 사항 |
| 작동 출입구 너비 | 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 1,400mm 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 1 000 mm모든 SICK 안전 설정에서 최소 설치 면적 및 보호 필드 차단 제공된 경우: 800mm |
| 충전기 간 최소 거리 | 450mm |
| 충전기 전방에 필요한 최소 공간 | 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 2,800mm 기본 설치 면적 및 SICK 안전 구성: 2,600mm |
| 최대 적재 시 활성 작동 시간 | 22°C에서 13시간, 로봇 인터페이스 전력이 100 ~ 0%이고 상부 모듈 없을 때 |
| 적재하지 않았을 때 활성 작동 시간 | 22°C에서 17.4시간, 로봇 인터페이스 전력이 100 ~ 0%이고 상부 모듈 없을 때 |
| 대기 시간(로봇이 켜져 있으나 유휴 상태) | 22h |
| 감지 가능한 물체의 최소 크기 | 스캐너: 20 mm 1 000 mm 거리 70 mm 2 500 mm 거리 |
| 도킹 유형 | 바, V 및 VL 마커에 전진 또는 후진, L-markers에 측면 도킹 |
| 최대 경사 | ± 5%(0.5m/s에서) |
전원
| 배터리 유형 | 리튬 이온 |
| MiR Charge 48V 충전 시간 | 10% ~ 90%: 52분 |
| 케이블 충전기 충전 시간 | 10% ~ 90%: 1시간 10분 |
| 충전 옵션 | MiR Charge 48V, 배터리 충전기 48V 12A, 케이블 충전기 라이트 48V 3A |
| 충전기 통신 | 로봇은 CAN 인터페이스를 통해 MiR Charge 48V와 커뮤니케이션합니다. 로봇이 연결된 경우에만 충전이 시작됨 |
| 충전 전류, MiR Charge 48V | 배터리 온도에 따라 최대 35A이며 충전 주기가 끝날 때까지 전압이 일정하게 하강합니다. |
| 배터리 무게 | 14kg |
| 배터리 크기 | 546 mm 길이 × 204 mm 너비 × 76 mm 높이 |
| 완충 주기 수 | 최소 3,000주기 |
| 배터리 전압 | 47.7V 공칭, 최소 41V, 최대 54V |
| 배터리 용량 | 1.63kWh (34.2Ah @ 47.7V) |
| 소진된 배터리 충전 | 케이블 충전기로만 가능합니다. MiR Charge 48V에 도킹하려, 로봇에 최소 3%의 배터리(또는 작동 시간 10m)가 필요합니다. |
| 케이블 충전기 | 로봇은 케이블 충전기가 연결되고 충전 중인 상태로 이동할 수 없음 |
| 충전비 및 런타임 | 10분 충전: 1:16(최대 적재량으로 2시간 40분 런타임) 20분 충전: 1:14(최대 적재량으로 4시간 30분 런타임) 30분 충전: 1:12(최대 적재량으로 6시간 5분 런타임) 60분 충전: 1:10(최대 적재량으로 10시간 20분 런타임) 완충 |
환경
| 환경 | 실내 전용 |
| 주변 온도 범위, 작동 | 5 ~ 40°CISO3691-4 섹션 4.1.2에 따름 |
| 주변 온도 범위, 보관 | 1개월: -10 ~ 60°C 3개월: -20 ~ 45°C |
| 습도 | 10 ~ 85% 비응결 |
| IP Class | IP 21 |
| 최대 고도 | 2000m |
규정 준수
| EMC | EN61000-6-2, EN61000-6-4, (EN12895) |
| 산업용 차량의 안전 표준 | CE, EN1525, ANSI B56.5, ANSI R15.08 |
안전
| 대인 탐지 안전 기능 | 장애물이나 사람이 로봇에 너무 가까이에서 감지되면 트리거됨 |
| Emergency stop(비상 정지) | 비상 정지 버튼을 누르면 트리거됨 |
| 과속 방지 | 로봇이 미리 정의된 안전 제한보다 빠르게 주행하는 것을 방지함 |
통신
| Wi-Fi(라우터) | 2.4GHz 802.11 g/n, 5GHz 802.11 a/n/ac. |
| Wi-Fi(내장 PC) | Wi-Fi 어댑터: 2.4GHz 및 5GHz, 내장 안테나 2개 |
| I/O 연결 | 4개의 디지털 입력, 4개의 디지털 출력(GPIO), 1개의 이더넷 포트, 1개의 보조 비상 정지 |
| 안전 I/O 연결 | 6개의 디지털 입력, 6개의 디지털 출력 |
| 이더넷 | M12 플러그, 4p. 10/100 Mbit Ethernet(Modbus 프로토콜), 외장 안테나 어댑터 |
상부 모듈
| 상부 모듈 전원 | 48V(41 ~ -54 V, 공칭 47.7V), 10A 결합. 24V/2A. |
센서
| SICK 안전 레이저 스캐너 | 2개의 nanoScan3(전면 및 후면) 로봇을 중심으로 360° 보호 제공 |
| 3D 카메라 | 2개의 , 3D 카메라intel RealSense™ D435 FoV 높이: 1,800mm 로봇 전면 FoV 거리: 1,200 mm FoV 수평 각도: 114° 지면 보기를 위한 로봇 전면 FoV 최소 거리: 250mm |
| 근접 센서 | 8개 |
표시등 및 오디오
| 오디오 | 스피커 |
| 상태등 | LED 표시등 밴드 |
| 신호 표시등 | 8개, 각 모서리에 2개 |
유지보수
| 유지보수 | 로봇의 4면에 유지보수 해치가 있습니다. |
| 서비스 간격 | 6개월 또는 사용자 가이드 참조 |