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MiR250は、より柔軟性のあるAMRで、24時間動作可能で、セットアップがきれいに簡単で、生産性を向上させます。設置面積を小さくし、適応性を高めることで、レイアウトを変更することなく、社内物流を最適化することができます。
すぐ分かる（MiR250）の事実
最高速度
2.0 m/s
駆動時間
13 hours
ペイロード
250 kg
寸法
800 mm x 580 mm
MiR250は、設置面積が580×800mm、高さがわずか30センチメートルですが、2メートル/秒の速度で250キログラムもの移動が可能です。これにより、AMRは、市場に出回っている他のどのAMRよりも機敏になり、厳しい環境にも適応できるようになる。
設置面積が小さいため、80センチもの狭いスペースで走行することができます。したがって、他の移動ロボットの障害となる可能性のあるドアやエレベーターは、MiR250の問題ではありません。
MiR250は、長寿命、容易な保守性、および24/7の作業性のために、高速バッテリ交換のオプションを備えています。さらに、現行の適用安全基準に従って設計されている。
- 市場で最も安全なAMRであると考えています。
MiR250が必要な場合は、ESDバージョンも付属しています。
✓ 高速バッテリ交換で24時間動作
✓ ロバストな設計で長寿命を確保
✓ 容易な保守性
✓ ダイナミックな環境でスムーズかつ効率的にナビゲート
✓ 使用可能なESDバージョン
日付： 2022-04-25
一般情報
| 用途 | 荷物の屋内搬送、屋内ロジスティクスの自動化 |
| 種類 | 自律モバイルロボット（AMR） |
| 色 | RAL 7011 / アイアングレー |
| カラー - ESD バージョン | RAL 9005 / ジェットブラック |
| カバー素材 | ポリカーボネート、レキサン樹脂 221R |
| 製品設計寿命 | 5年または20,000時間のいずれか早い方 |
| 免責事項 | 地域の状況やアプリケーションの設定によって、仕様が異なる場合があります。 |
寸法
| 長さ | 800 mm |
| 幅 | 580 mm |
| 高さ | 300 mm |
| 重量（バッテリーやペイロードはなし） | 83 kg |
| 地面からのクリアランス | 25～28 mm |
| 積載面 | 800 × 580 mm |
| ホイールの直径（駆動輪） | 200 mm |
| ホイールの直径（キャスターホイール） | 125 mm |
| トップモジュールの取り付けの寸法 | ロボットのフットプリントと同等。より大きなトップモジュールが必要な場合は、MiR までお問い合わせください。 |
| トッププレート | アルマイト、5 mm |
ペイロード
| 最大ペイロード | 250 kg |
| ペイロードのフットプリント | ロボットのフットプリントと同等。より大きなペイロードフットプリントが必要な場合は、MiR までお問い合わせください。 |
| ペイロードの配置 | ユーザーガイドの指示に従い、ペイロードの重心を置いてください 。 |
速度および性能
| 最高速度（最大ペイロード、平面） | 2.0 m/秒（7.2 km/時間） |
| 最大ペイロードでの加速制限 | 0.3 m/秒22 |
| 最高速度を実現する最小距離 | 9.5 m |
| 操作通路幅 | デフォルトのフットプリントおよびSICK安全構成：1,450 mm 動的フットプリント：1,300 mm 820 mm × 600 mmのフットプリント、保護フィールドをミュート：900 mm 820 mm × 600 mmのフットプリント、保護フィールドをミュート、クリティカルゾーンあり：850 mm |
| 90°回転での操作通路幅 | デフォルトのフットプリントおよびSICK安全構成：1,500 mm 動的フットプリントおよびSICK安全構成：1,350 mm 最小化されたフットプリント、保護フィールドをミュート：1,000 mm |
| Uターン用操作通路幅 | 1,600 mm 動的フットプリント、人検出手段をミュート：1,150 mm |
| 2 台のロボットが通過する際の操作通路幅 | 初期設定：3,200 mm 改善設定：1,700 mm |
| 台車を置く際の（制御された状態での）位置の正確性 | Lマーカーへのドッキング：X軸方向 ± 3 mm、Y軸方向 ± 3 mm、ヨー± 1° Vマーカーへのドッキング：X軸方向 ± 9 mm、Y軸方向 ± 17 mm、ヨー± 3° VLマーカーへのドッキング： X軸方向± 3 mm、Y軸方向 ± 3 mm バーマーカーへのドッキング：X軸方向 ± 18 mm、Y軸方向 ± 4 mm、ヨー± 1.5° パレットラックへのドッキング：X軸方向 ± 4 mm、Y軸方向 ± 2 mm、ヨー± 0.3° 位置へのドッキング：X軸方向 ± 60 mm、Y軸方向 ± 85 mm、ヨー± 5° |
| 横断可能な隙間および敷居の許容範囲 | 0～20 mm 20 mmより上：指示に従ってください 30 mmより上：けがをする恐れがあるので、推奨されません 50 mmより上：禁止 |
| 操作出入り口幅 | デフォルトのフットプリントおよびSICK安全構成：1,400 mm 動的フットプリントおよびSICK安全構成：1,000 mmいずれかのSICK安全構成で、最小化されたフットプリント、保護フィールドをミュート： 800 mm |
| 充電器間の最小距離 | 450 mm |
| 充電器前方に必要な最小スペース | デフォルトのフットプリントおよびSICK安全構成：2,800 mm 動的フットプリントおよびSICK安全構成：2,600 mm |
| 最大ペイロードでの有効な動作時間 | 22°C、ロボットインターフェイスでの 100～0％電源から、トップモジュールなしで、13 時間 |
| ペイロードなしでの有効な動作時間 | 22°C、ロボットインターフェイスでの 100～0％電源から、トップモジュールなしで、17.4 時間 |
| 待機時間（ロボットは電源が入っていてアイドル状態） | 22 時間 |
| 検出可能な物体の最小サイズ | スキャナー：1,000 mm の距離で 20 mm 2,500 mm の距離で 70 mm |
| ドッキングタイプ | バー、V、VLマーカーへの前進および後退、Lマーカーへの横方向ドッキング |
| 最大傾斜 | 0.5 m/秒で ± 5% |
電源
| バッテリータイプ | リチウムイオン |
| MiR Charge 48Vでの充電時間 | 10%～90%：52 分 |
| ケーブル充電器での充電時間 | 10%～90%：1 時間 10 分 |
| 充電オプション | MiR Charge 48V、バッテリー充電器 48V 12A、ケーブル充電器 Lite 48V 3A |
| 充電器通信 | ロボットは、CAN インターフェースを介して MiR Charge 48V と通信します。ロボット接続が存在する場合にのみ充電が開始されます |
| 充電電流、MiR Charge 48V | 最大 35 A。バッテリーの温度と、充電サイクルの終わりに近づくにつれ低下する定電圧による。 |
| バッテリー重量 | 14 kg |
| バッテリー寸法 | 縦 546 mm length × 横 204 mm × 高さ 76 mm |
| フル充電サイクル数 | 最小 3,000 サイクル |
| バッテリー電圧 | 47.7 V 公称値、最小 41 V、最大 54 V |
| バッテリー容量 | 1.63 kWh（34.2 Ah、47.7 V） |
| 空のバッテリーへの充電 | ケーブル充電器でのみ可能です。MiR Charge 48V にドッキングするには、ロボットのバッテリー残量は少なくとも 3%（または 10 分の稼働時間と同等）必要です。 |
| ケーブル充電器 | ケーブル充電器を接続して充電したままでは、ロボットは走行できません。 |
| 充電比率とランタイム | 10 分間充電：1:16（最大ペイロードで 2 時間 40 分のランタイム） 20 分間充電：1:14（最大ペイロードで 4 時間 30 分のランタイム） 30 分間充電：1:12（最大ペイロードで 6 時間 5 分のランタイム） 60 分間充電：1:10（最大ペイロードで 10 時間 20 分のランタイム）フル充電 |
環境
| 環境 | 屋内専用 |
| 周囲温度範囲、動作時 | 5～40℃ISO3691-4 セクション 4.1.2 に準拠 |
| 周囲温度範囲、保管時 | 1 か月：-10～60℃ 3 か月：-20～+45℃ |
| 湿度 | 10～85% 結露なし |
| IP クラス | IP 21 |
| 最大高度 | 2,000 m |
コンプライアンス
| EMC | EN61000-6-2、EN61000-6-4、（EN12895） |
| 産業車両の安全基準 | CE, EN1525、ANSI B56.5、ANSI R15.08 |
安全
| 人検出安全機能 | ロボットのすぐそばに障害物や人が検出された場合に起動します。 |
| 緊急停止 | 緊急停止ボタンを押すと起動します。 |
| 速度超過回避 | ロボットが事前定義の安全限界より高速で走行するのを防ぎます。 |
通信
| WiFi（ルーター） | 2.4 GHz 802.11 g/n、5 GHz 802.11 a/n/ac。 |
| WiFi（屋内PC） | WiFiアダプター：2.4 GHz および 5 GHz、2 内部アンテナ |
| I/O 接続 | 4 デジタル入力、4 デジタル出力（GPIO）、1 Ethernet ポート、1 補助緊急停止 |
| 安全 I/O 接続 | 6 デジタル入力、6 デジタル出力、 |
| Ethernet | M12プラグ、4本。Modbusプロトコルでの10/100 MB Ethernet、外部アンテナ用アダプター |
トップモジュール
| トップモジュール用電源 | 48 V（41～54 V、公称値 47.7 V）、10 A の組み合わせ。24 V/2 A。 |
センサー
| SICK 安全レーザースキャナー | 2 個の nanoScan3（前面及び後面）ロボット周辺の 360°視覚保護 |
| 3Dカメラ | 2 個の 3Dカメラ Intel RealSense™ D435 FoVの高さ：1,800 mm ロボットの前のFoV距離：1,200 mm FoVの水平角度：114° ロボットの前の地面ビュー用FoV最短距離：250 mm |
| 近接センサー | 8個 |
ライトおよびオーディオ
| オーディオ | スピーカー |
| ステータスライト | LEDライトバンド |
| シグナルライト | コーナーごとに2個、合計8個 |
保守
| 保守 | ロボットの 4つの側面のメンテナンスハッチ |
| サービス間隔 | 6か月、またはユーザーガイドによる |